关节重力补偿扭矩计算器
由连杆质量、长度与角度求重力扭矩
Gravity-Compensation Torque Calculator
Input link mass m, arm length L, pose angle θ, and gravitational acceleration g, compute required gravity-compensation torque τ = m·g·L·cosθ for robot-arm torque-feedforward control.
📐 计算公式
τ = m·g·r·cosθ
输入质量 m、臂长 L、角度 θ、g，求关节重力扭矩。
📌 计算说明
- τ = m·g·L·cosθ（水平时最大）。
- m=5,L=0.3,θ=0 → 14.7 N·m。
📚 深度解析：重力补偿力矩
💡 常见使用场景
- 水平臂重力平衡。
- 关节力矩预估。
- 平衡弹簧/配重设计。
5kg、臂长 0.3m、水平
τ=m·g·L·cosθ=5×9.81×0.3×1=14.7 N·m（θ=0 水平最大）。
臂上举 90°
cos90=0 → 重力矩为 0，无需补偿。
❓ 常见问题（FAQ）
- th 是什么角？
- 臂与水平夹角；水平 θ=0 时重力矩最大。
- 多连杆？
- 各连杆重力矩求和，质心法向距离累加。