轮式里程计位移计算器
轮式里程计位移计算器：由左右轮行进距离按差分里程计模型估计机器人位姿变化（位移与航向角），用于移动机器人定位与导航。
Δs = (d_r + d_l)/2，Δθ = (d_r − d_l)/L
Estimate robot pose change (displacement and heading angle) from left- and right-wheel traveled distances using differential-odometry model, for mobile-robot localization.
📐 计算公式
Δs=(d_r+d_l)/2, Δθ=(d_r−d_l)/L
由左右轮行进距离估计位姿变化。
📌 计算说明
- Δs=(d_r+d_l)/2。
- 航向变化=两轮行距差/轮距。
📚 深度解析：轮式里程计
💡 常见使用场景
- 左右轮位移推位姿变化。
- 差速底盘航位推算。
- 定位漂移评估。
左 1.0、右 1.2m、轮距 0.4m
ds=(1.0+1.2)/2=1.1m，dθ=(1.2−1.0)/0.4=0.5rad；前进 1.1m 并右转 0.5rad。
等位移直行
dθ=0，纯平移 ds=dl=dr。
❓ 常见问题（FAQ）
- 轮距 L？
- 两轮间距；dθ=(dr−dl)/L。
- 漂移来源？
- 轮径误差、打滑使积分漂移，需融合 IMU/视觉校正。